卧安 onero Actuator 是专为高性能机器人设计的仿生关节电机系列，包含 XD5746 和 XD5757 两款型号。采用 21 位双编码器实现输出轴单圈绝对定位与掉电位置记忆，支持侧出和尾出双出线方式。XD5757 额定扭矩 15N·m、峰值 30N·m，减速比 48.19:1；XD5746 额定扭矩 3N·m、峰值 7N·m，减速比 10:1。CAN 总线通信，适用于具身智能人形机器人、机械臂、科研教育与 DIY 创作等场景。
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技术参数
其他参数
| 型号 | XD5746-1/2 / XD5757-1/2 |
| 直径 | 57 mm |
| 极对数 | 14 |
| 编码器 | 21 位双编码器，输出轴单圈绝对定位 + 掉电位置记忆 |
| 出线方式 | 侧出 / 尾出 双出线方式可选 |
| 应用场景 | 具身智能人形机器人、具身智能机械臂、科研教育、DIY 创作、机器人竞赛 |
| 开源平台 | GitHub: OpenWonderLabs/RobotDoc |
| 电气接口 | CAN @ 1Mbps |
| 通信端子 | XT30 (2+2) |
| 额定电压 | 48V |
| XD5746 减速比 | 10:1 |
| XD5757 减速比 | 48.19:1 |
| 使用温度范围 | 5 ~ 50 ℃ |
| 使用湿度范围 | RH 35-80%（无结霜） |
| 工作电压范围 | 20V ~ 55V |
| XD5746 旋转背隙 | 10 弧分 |
| XD5757 旋转背隙 | 20 弧分 |
| XD5746 高度 / 重量 | 46 mm / 320 g |
| XD5757 高度 / 重量 | 56.5 mm / 390 g |
| XD5746 额定扭矩 / 峰值扭矩 | 3 N·m / 7 N·m |
| XD5746 额定电流 / 峰值电流 | 3.7 A / 7.4 A |
| XD5757 额定扭矩 / 峰值扭矩 | 15 N·m / 30 N·m |
| XD5757 额定电流 / 峰值电流 | 3.7 A / 7.4 A |
| XD5746 额定转速 / 空载最大转速 | 120 rpm / 200 rpm |
| XD5757 额定转速 / 空载最大转速 | 25 rpm / 40 rpm |
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厂商卧安机器人
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