宇树 H1-2

宇树 H1-2 是 H1 的升级版本，身高约 178cm，体重约 70kg，全身 27 自由度。单腿 6DOF、单臂 7DOF，膝部峰值扭矩 360N·m，支持 ±155° 腰部旋转，可选配 Dex5-1 等灵巧手，面向科研教育与工业探索。

技术参数

体重	约 70kg
机型	H1-2
身高	约 178cm
传感器	3D LiDAR + 深度相机
灵巧手	可选 Dex5-1 或其他双手灵巧手
主控算力	Intel Core i5 + Intel Core i7；可选 Orin NX 等
关节电机	低惯量高速内转子永磁同步电机
总自由度	27
最高电压	67.2V
电池容量	15Ah (0.864kWh)
移动速度	< 2m/s
关节编码器	双编码器
单腿自由度	6（髋×3+膝×1+踝×2）
单臂自由度	7（肩×3+肘×1+腕×3）
腰部自由度	3（可选）
关节输出轴承	工业级交叉滚子轴承
膝部峰值扭矩	约 360N·m
臂部峰值扭矩	肩/肘约 120N·m，腕约 30N·m
臂部额定负载	约 7kg；峰值约 21kg
踝部峰值扭矩	75×2N·m
髋部峰值扭矩	约 220N·m