Moz1（墨子）是千寻智能推出的全力控轮式人形机器人，身高180cm、重130kg，尺寸1800×650×650mm，总自由度26（全向底盘4+腰2+双臂各7+颈2，腰实际为LegWaist 6关节）。搭载全球功率密度最高的一体化力控关节与力位混合七轴仿生臂，单臂最大负载5kg，实现1:1负载自重比；配合领先的高精高速WBC全身控制算法与全身关节力传感器，具备灵敏力控与安全协作能力。配备Intel D455头部相机（水平360°）、双腕D405相机与MID-360S激光雷达，实现360°全向感知，搭载自研Spirit v1 VLA端到端具身大模型。续航约3小时，充电54.8V/10A，防护IP40，支持OTA与完善开发社区，2025年入选杭州市准独角兽。
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技术参数
其他参数
| 充电 | 54.8V / 10A（恒流恒压） |
| 定位 | 全力控人形机器人 |
| 尺寸 | 1800mm×650mm×650mm |
| 底盘 | 全向轮式底盘 |
| 感知 | 360°全向感知 |
| 手臂 | 力位混合七轴仿生臂（双臂） |
| 续航 | 约3小时 |
| 身高 | 180cm |
| 大模型 | Spirit AI VLA 端到端具身大模型 |
| 全身控制 | 领先高精高速WBC算法 |
| 头部相机 | Intel RealSense D455（水平360°，竖直-7°~52°） |
| 安全功能 | 全身STO+碰撞检测 |
| 工作温度 | -10℃~50℃ |
| 工作湿度 | ≤75% RH（非凝结） |
| 底盘速度 | 平移最大500mm/s，旋转最大60°/s，关节速度205°/s |
| 开发支持 | OTA升级、完善开发社区 |
| 总自由度 | 26（底盘4+腰6+双臂各7+颈部2） |
| 整机重量 | 130kg |
| 激光雷达 | MID-360S |
| 腕部相机 | Intel D405 × 2 |
| 防护等级 | IP40 |
| 负载自重比 | 1:1 |
| 关节力传感器 | 全身关节力传感器 |
| 单臂最大负载 | 5kg |
| 一体化力控关节 | 全球功率密度最高 |
| 关节运动范围(关键) | 腰部偏航±180°/俯仰-90~90°/侧倾-145~1°；单臂7轴，腕部关节速度可达300°/s；颈部偏航±65°/俯仰-3~50° |
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厂商千寻智能
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