卧安 onero H1 是专为家庭场景设计的具身智能机器人，采用自研双七自由度机械臂与稳定移动底盘，能够完成抓取、递送、整理、开合、按压等家庭高频动作。搭载自研 OneModel 具身大模型，基于 Latent World Action Model 架构，融合视觉、语言与动作能力，支持任务泛化与持续学习。整机 21 自由度（含夹爪），单臂负载 3kg，定位精度 ±0.1mm，配备头部鱼眼相机、4 阵列麦克风、WiFi 6 与蓝牙 5.2，支持自动回充，续航约 3 小时。提供标准版、智能版、旗舰版三个版本，可扩展 1800 TOPS 算力坞与灵巧手配置。
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技术参数
其他参数
| 质保 | 整机 12 个月 |
| 通信 | WiFi 6、蓝牙 5.2 |
| 音频 | 4 阵列麦克风 + 扬声器 |
| AI 大脑 | OneModel 自研具身大模型（Latent World Action Model） |
| 自由度 | 21 DoF（头部×2 + 升降×1 + 手臂×14 + 底盘×2 + 夹爪×2） |
| 二次开发 | 支持 |
| 供电方式 | 锂电池包 24V / 20.8Ah，带保护板 |
| 充电方式 | 自动回充 |
| 单臂自重 | 约 4.3 kg（不含夹爪） |
| 型号系列 | H1 标准版 / H1 智能版 / H1 旗舰版 |
| 基础算力 | 8 核高性能 CPU + 6 TOPS 算力 |
| 应用场景 | 家庭服务、抓取递送、整理收纳、开合按压、生活陪伴 |
| 整机尺寸 | 1520 × 470 × 465.5 mm（高×宽×厚） |
| 整机重量 | 约 77 kg |
| 移动底盘 | 支持原地旋转，差速轮 |
| 续航时间 | 约 3h（常规任务约 6h） |
| 走线方式 | 内走线 |
| 关节编码器 | 双编码器 |
| 单臂自由度 | 7 DoF |
| 感知传感器 | 头部鱼眼相机（FOV ＞ 180°） |
| 单臂最大负载 | 约 3 kg |
| 头部深度相机 | 可选配 |
| 手臂定位精度 | ± 0.1 mm |
| 最大移动速度 | ≥ 0.5 m/s |
| 腕部深度相机 | 可选配 |
| 小臂+大臂长度 | 约 710 mm |
| 头关节运动范围 | Y 轴 ±90°，P 轴 ±28° |
| 手臂关节运动范围 | J1 -60°~+180° / J2 -15°~+180° / J3 ±158° / J4 ±110° / J5 ±158° / J6 ±90° / J7 ±158° |
| 算力拓展（旗舰版） | 外接 1800 TOPS 算力拓展坞，支持二次开发与 AI 算法技术支持 |
| 算力拓展（智能版） | 内置 100 TOPS 算力拓展坞，支持二次开发 |
| 末端执行器（旗舰版） | 二指夹爪（含触觉）+ 腕部鱼眼相机，灵巧手可选配 |
| 末端执行器（智能版） | 二指夹爪（不含触觉）+ 腕部鱼眼相机，灵巧手可选配 |
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